Loài này được nhận dạng lần đầu tiên vào năm 1828, sau khi một mẫu vật dài 4,6 m (15 ft) bị bắt được ở Vịnh Table thuộc Nam Phi. Họ Rhincodontidae đã không được thông qua cho tới tận năm 1984.[6] Tên gọi "cá nhám voi" có lẽ bắt nguồn từ kích thước lớn hệt như cá voi,[7] đồng thời loài này còn có cơ chế lọc thức ăn tương tự như cá voi tấm sừng.